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作為總體單位在“863”計劃支持下完成的潛深1000米“探索者”和潛深6000米“CR-01”、“CR-02”無纜自治水下機器人標志著我國自治水下機器人技術在上處于領先地位。6000米水下機器人工程項目是“863”計劃項目的重中之重。通過與合作，實施研制成功了6000米水下機器人，并于1995年8月完成了深海試驗。
6000米水下無纜自治機器人的研制，涉及到自動化、計算機、水聲、深潛、水動力、材料、能源等各種專業，需要解決水中通訊、高壓密封、自主航行控制、動力系統、能源系統、各種信息的采集和處理、特種材料以及可靠性等高技術。“CR-01”自治水下機器人多次成功地完成了太平洋水域深海資源的調查。
為了進一步提高水下6000米自治機器人的可靠性、實用性、后勤保障能力、機動性和續航能力，使其由可用樣機發展為實用樣機，1996年8月起正式實施了水下6000米自治機器人的工程化項目。其目標是為中國大洋協會進行大洋調查提供水下6000米自治機器人實用樣機。工程化的主要工作是提高原樣機的可靠性，達到實用化的目的。
試驗表明，經過工程化改進后的CR-02水下6000米無纜自治機器人性能卓越，可靠性高，能執行所賦予的使命，從而實現了自治水下機器人從手編程型向型的轉變，技術水平又上了一個臺階。有關專家認為，該水下機器人是目前上的洋底探測設備。CR系列高性能水下機器人能進行六千米深水錄像、拍照和海底地勢與剖面測量、
水文測量、海底多金屬結核豐度測定，海底沉物目標搜索和觀察，自動記錄各種數據包括圖像和機器人水下運動軌跡及其坐標位置，還可按預編程航行和工作，自動避障，具有故障自診斷和應急上浮功能，并能提供指令遙控。這表明，中國已有圓滿解決這些高技術的能力和手段，而且已進入洋底多金屬結核資源探測應用的實用階段。
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組織、操作、經濟等方面進行分析、綜合考慮，力求方案技術可行、經濟合理、工藝先進、措施得力、操作方便，有利于提高質量、加快進度、降低成本。四、機械設備施工階段必須綜合考慮施工現場條件、建筑結構形式、施工工藝和方法、建筑技術經濟等合理選擇機械的類型和件能參數，合理使用機械設備，正確地操作。
操作人員必須認真執行各項規章制度，嚴格遵守操作規程，并加強對施工機械的維修、保養、管理。五、環境因素影響工程質量的環境因素較多，有工程地質、水文、氣象、噪音、通風、振動、照明、污染等。環境因素對工程質量的影響具有復雜而多變的特點，如氣象條件就變化萬千，溫度、濕度、大風、暴雨、酷暑、嚴寒都直接影響工程質量，
往往前一工序就是后一工序的環境，前一分項、分部工程也就是后一分項、分部工程的環境。因此，根據工程特點和具體條件，應對影響質量的環境因素，采取有效的措施嚴加控制。此外，冬雨期、炎熱季節、風季施工時，還應針對工程的特點，尤其是混凝土工程、土方工程、水下工程及高空作業等，擬定季節性保證施工質量的有效措施，
以免工程質量受到凍害、干裂、沖刷等的危害。同時，要不斷改善施工現場的環境，盡可能減少施工所產生的危害對環境的污染，健全施工現場管理制度，實行文明施工。通過科技進步，質量管理，提高質量控制水平。《技術政策》中指出：要樹立建筑產品觀念，各個環節中要重視建筑終產品的質量和功能的改進，
使船浮起，因封補嚴密困難，風浪大時難作業，故較少采用。浮筒打撈法。用若干浮筒在水下充氣后，借浮力將沉船浮出水面，此法浮力大而可靠，施工方便、。船舶抬撬打撈法。用鋼纜兜于沉船船底，用打撈船上的起重設備將沉船提起，打撈時一般要用兩艘或多艘打撈船共同作業泡沫塑料打撈法。將比重輕的閉孔泡沫塑料輸入沉船艙內，排去海水。
借泡沫浮力抬起船舶，此法免去在沉船底穿引鋼纜的不便，且減少或免去封艙工作，也適應海上風浪下作業。圍堰打撈法。當船沉于水深較小的水域時，可筑堰于沉船的周圍，抽出堰內的水，將沉船封補或修復，再灌水將船浮起后拆除圍堰。充氣排水打撈法。是向沉船艙內打入壓縮空氣而排出水體，使沉船浮起。注意事項：首先做好水下探摸工作下水前試探水況檢查沉沒于水中物體根據情況來出可行性方案。
放置密封導管，控制密封導管底部與樁底距離控制在300-500mm，安裝漏斗（貯料斗），用清水沖洗密封導管及漏斗，放置隔水塞于導管內的水面上，注意隔水塞緊貼導管水面，兩者之間不得留有空隙。商品砼車就位，開始澆筑水下商品砼。將首批砼填滿密封導管，剪斷隔水塞的鐵絲，使隔水塞與商品砼順管而下，將管內的水擠壓出去，砼的澆筑速度不得低于隔水塞的下降速度。
在隔水塞的上面至少應有1米多高的砼，砼的澆筑應連續不得停止至完成，砼澆筑的上升速度不得小于2m/h，在澆筑過程中要注意探測砼的高度，根據澆筑高度，適時，逐級按自上而下拆卸導管，在每次升管前，應探測管內外混凝土面高度，至完成澆筑砼，在澆筑過程中，卷揚機要適當牽動導管上下插動，升管時控制導管不要撞到鋼筋籠，且嚴禁密封導管底口離開砼面。
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