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作為總體單位在“863”計劃支持下完成的潛深1000米“探索者”和潛深6000米“CR-01”、“CR-02”無纜自治水下機器人標(biāo)志著我國自治水下機器人技術(shù)在上處于領(lǐng)先地位。6000米水下機器人工程項目是“863”計劃項目的重中之重。通過與合作，實施研制成功了6000米水下機器人，并于1995年8月完成了深海試驗。

6000米水下無纜自治機器人的研制，涉及到自動化、計算機、水聲、深潛、水動力、材料、能源等各種專業(yè)，需要解決水中通訊、高壓密封、自主航行控制、動力系統(tǒng)、能源系統(tǒng)、各種信息的采集和處理、特種材料以及可靠性等高技術(shù)。“CR-01”自治水下機器人多次成功地完成了太平洋水域深海資源的調(diào)查。

為了進一步提高水下6000米自治機器人的可靠性、實用性、后勤保障能力、機動性和續(xù)航能力，使其由可用樣機發(fā)展為實用樣機，1996年8月起正式實施了水下6000米自治機器人的工程化項目。其目標(biāo)是為中國大洋協(xié)會進行大洋調(diào)查提供水下6000米自治機器人實用樣機。工程化的主要工作是提高原樣機的可靠性，達到實用化的目的。

試驗表明，經(jīng)過工程化改進后的CR-02水下6000米無纜自治機器人性能卓越，可靠性高，能執(zhí)行所賦予的使命，從而實現(xiàn)了自治水下機器人從手編程型向型的轉(zhuǎn)變，技術(shù)水平又上了一個臺階。有關(guān)專家認為，該水下機器人是目前上的洋底探測設(shè)備。CR系列高性能水下機器人能進行六千米深水錄像、拍照和海底地勢與剖面測量、

水文測量、海底多金屬結(jié)核豐度測定，海底沉物目標(biāo)搜索和觀察，自動記錄各種數(shù)據(jù)包括圖像和機器人水下運動軌跡及其坐標(biāo)位置，還可按預(yù)編程航行和工作，自動避障，具有故障自診斷和應(yīng)急上浮功能，并能提供指令遙控。這表明，中國已有圓滿解決這些高技術(shù)的能力和手段，而且已進入洋底多金屬結(jié)核資源探測應(yīng)用的實用階段。



水下機器人是多種現(xiàn)代高技術(shù)及其系統(tǒng)集成的產(chǎn)物，對于我國海洋經(jīng)濟、海洋產(chǎn)業(yè)、海洋開發(fā)和海洋高科技具有特殊的重要意義。發(fā)展水下機器人，并將其作為海洋戰(zhàn)略制高點，我國海洋重大裝備水平，為海洋支柱產(chǎn)業(yè)和新興產(chǎn)業(yè)提供成套技術(shù)與先進裝備保障，為海洋未來產(chǎn)業(yè)和海洋戰(zhàn)略創(chuàng)造有利條件與競爭能力，

并將強大的技術(shù)領(lǐng)先優(yōu)勢，轉(zhuǎn)換成為強大的產(chǎn)業(yè)開發(fā)優(yōu)勢，是沈陽自動化研究所歷史性的必然抉擇，更是其使命性的鄭重承諾。機器人的歷史并不算長，1959年美國英格伯格和德沃爾制造出上  臺工業(yè)機器人，機器人的歷史才真正開始。英格伯格在大學(xué)攻讀伺服理論，這是一種研究運動機構(gòu)如何才能更好地跟蹤控制信號的理論。

德沃爾曾于 1946 年發(fā)明了一種系統(tǒng)，可以“重演”所記錄的機器的運動。 1954 年 , 德沃爾又獲得可編程機械手專利，這種機械手臂按程序進行工作，可以根據(jù)不同的工作需要編制不同的程序，因此具有通用性和靈活性，英格伯格和德沃爾都在研究機器人，認為汽車工業(yè)適于用機器人干活，因為是用重型機器進行工作，生產(chǎn)過程較為固定。 

1959 年，英格伯格和德沃爾聯(lián)手制造出  臺工業(yè)機器人。 它成為上  臺真正的實用工業(yè)機器人。此后英格伯格和德沃爾成立了“尤尼梅遜”公司，興辦了上  家機器人制造工廠。  批工業(yè)機器人被稱為“尤尼梅特”，意思是“自動”。 他們因此被稱為機器人之父。 1962 年美國機械與鑄造公司也制造出工業(yè)機器人，

稱為“沃爾薩特蘭”，意思是“搬動”。”尤尼梅特”和“沃爾薩特蘭”就成為上早的、至今仍在使用的工業(yè)機器人。近百年來發(fā)展起來的機器人，大致經(jīng)歷了三個成長階段，也即三個時代。  代為簡單個體機器人， 第二代為群體勞動機器人，第三代為類似人類的智能機器人，它的未來發(fā)展方向是有知覺、有思維、能與人對話。



該方法適用于采用支撐切割法一次不易割透的厚板或?qū)影濉２僮鲿r割條上下移動要協(xié)調(diào)均勻，以保持電弧穩(wěn)定燃燒。各種位置的水下電弧-氧切割技術(shù)根據(jù)被切割工件或結(jié)構(gòu)在水下的位置，可將水下電弧-氧切割分為平割、立割、橫割及仰割操作技術(shù)。橫割操作是平割及立割操作在橫向被割工件或結(jié)構(gòu)上的運用，而仰割操作不宜應(yīng)用于這種位置。

懸空位置的水下切割技術(shù)水下切割作業(yè)中，許多工件處于懸空位置，如果直接切割，會給在懸空狀態(tài)下工作的潛水員造成很大的危險性，切割效率也低。因此，首先應(yīng)使?jié)撍畣T穩(wěn)定住身體，能安裝工作臺的盡可能安裝，不能安裝工作臺的可制作一只吊籃，讓潛水員站在吊籃中進行切割。另外，也可利用纜繩穩(wěn)定住身體。對于懸空位置的切割，

應(yīng)十分注意切割順序。對于一般工件或結(jié)構(gòu)進行橫割或立割時，應(yīng)自上而下逐塊切割。但對于水平管的切割要嚴加注意，都要在鋼管的上半周處留一段距離，后再切割或用吊車拉斷。[1]維弧切割法是指起始切口形成后將割條提起，離開工件表面約2～3mm，并與工件保持垂直，然后沿切割線均勻地向前移動，始終維持電弧不熄滅，

操作方法如圖所示。該方法適用于厚度在5mm以下薄鋼板的水下切割。由于潛水員在水下保持身體的穩(wěn)定性較困難，故電弧不易保持穩(wěn)定。另外，切割質(zhì)量也略低于支撐切割法，因此實際應(yīng)用中不大采用維弧切割法。潛水的原意是為進行水下查勘、打撈、修理和水下工程等作業(yè)而在攜帶或不攜帶專業(yè)工具的情況下進入水面以下的活動。
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