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作為總體單位在“863”計劃支持下完成的潛深1000米“探索者”和潛深6000米“CR-01”、“CR-02”無纜自治水下機器人標志著我國自治水下機器人技術在上處于領先地位。6000米水下機器人工程項目是“863”計劃項目的重中之重。通過與合作，實施研制成功了6000米水下機器人，并于1995年8月完成了深海試驗。
6000米水下無纜自治機器人的研制，涉及到自動化、計算機、水聲、深潛、水動力、材料、能源等各種專業，需要解決水中通訊、高壓密封、自主航行控制、動力系統、能源系統、各種信息的采集和處理、特種材料以及可靠性等高技術。“CR-01”自治水下機器人多次成功地完成了太平洋水域深海資源的調查。
為了進一步提高水下6000米自治機器人的可靠性、實用性、后勤保障能力、機動性和續航能力，使其由可用樣機發展為實用樣機，1996年8月起正式實施了水下6000米自治機器人的工程化項目。其目標是為中國大洋協會進行大洋調查提供水下6000米自治機器人實用樣機。工程化的主要工作是提高原樣機的可靠性，達到實用化的目的。
試驗表明，經過工程化改進后的CR-02水下6000米無纜自治機器人性能卓越，可靠性高，能執行所賦予的使命，從而實現了自治水下機器人從手編程型向型的轉變，技術水平又上了一個臺階。有關專家認為，該水下機器人是目前上的洋底探測設備。CR系列高性能水下機器人能進行六千米深水錄像、拍照和海底地勢與剖面測量、
水文測量、海底多金屬結核豐度測定，海底沉物目標搜索和觀察，自動記錄各種數據包括圖像和機器人水下運動軌跡及其坐標位置，還可按預編程航行和工作，自動避障，具有故障自診斷和應急上浮功能，并能提供指令遙控。這表明，中國已有圓滿解決這些高技術的能力和手段，而且已進入洋底多金屬結核資源探測應用的實用階段。
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根據以上分析，水下焊割作業所使用的電焊機與陸地焊接所使用的電焊機有一定的不同，在輸出電流極性、空載電壓、輸出電流和重量等方面都有特殊的要求。弧焊變壓器不能用于水下焊割作業，弧焊整流器和普通弧焊發電機雖然可以用于水下焊割作業，但并不是的電焊機。水下焊割作業所使用的電焊機應從以下兩類電焊機選擇弧焊逆變器 。
弧焊逆變器可以輸出直流電、空載電壓低、重量輕，即使是輸出電流比較大的大容量弧焊逆變器，重量也在200kg以下，兩三個人就可以搬運，比較適合在水下焊割作業中使用。柴油或汽油驅動的弧焊發電機，對于無法提供三相交流輸入的情況，柴油或汽油驅動的弧焊發電機是一個比較理想的選擇。近幾年，柴油或汽油驅動的弧焊發電機有了比較大的發展，無論是重量，還是噪聲都得到了有效的控制，比較適用于在無法提供輸入電源的地方實施水下焊割作業。
嚴重堵管：灌注過程中發生嚴重的堵管事故后被迫拔起導管，導致重新下導管灌注，有可能造成斷樁事故。首灌量不夠：由于導管底部與孔底之間需要～定的距離，壓漿時首批混凝土儲量不夠也有可能導致底部斷樁。首批混凝土儲存量應使首批灌注下去的混凝土滿足規范要求的導管初次埋置深度的需要。
首批混凝土儲存在漏斗和儲料斗中，因此，兩料斗的總容量應滿足初存量的求。導管埋深太淺：根據長春地質學校焦恩遠等人的試驗研究：水下鉆孔灌注樁在灌注過程中，先灌注的混凝土夾雜著孔底的泥渣，總是處于孔內混凝土的上端，當導管在混凝土內的埋深較淺時(<1 m)，
上部混凝土在鉆孔內的擴散呈卷吸狀態，部分混凝土沿鉆孔壁上升與上部浮漿混合；當導管埋深>lm時，孔內的混凝土面呈垂直上升狀態，沒有發現混凝土與上部泥漿的混合現象。在施工中，孔內浮漿過多，而導管因為某種原因埋深過淺是造成樁身夾泥的主要原因之一。導管埋深太大：灌注過程中，如果導管埋深太大，而灌注中途中斷時間長，混凝土就會出現假凝現象，將導管抱住，造成再次導管困難。
導管底部提離混凝土面：當混凝土堵管時，為了迫使導管內的混凝土下落，需要把導管一定的高度來抖動導管，如果導管底部提離了混凝土面就成為斷樁；因操作人員的失誤，導管過猛而使導管底部提離了混凝土面而造成斷樁；計算錯誤也會將導管底部提離混凝土面造成斷樁。
2.2水下混凝土拌制質量要點鉆孔灌注樁所需建材（必須與跟單質量保證資料相符，否則禁止使用）中混凝土應選用水下混凝土：其粗骨料宜選用卵石或直徑小于40mm（盡可能采用二級配）的碎石，碎石含泥量小于2%；含砂率在40%~45%，并以≤20%的活性礦粉替代之，以提高混凝土的流動性,防止堵管；為改善和易性緩凝，混凝土宜摻外加劑。淺孔小孔徑樁灌注混凝土初凝時間應≤4.5h，深孔大孔徑樁灌注混凝土初凝時間≥8.0h。
如果現場拌制水下混凝土，應加強計量設備精度、混凝土配比、添料攪拌程序、攪拌時間和混凝土坍落度等的，以規避因攪拌時間不足或過長而影響混凝土強度。另外，水下混凝土灌注距樁頂約8.0m以下時，坍落度應控制在（180±20）mm；.距樁頂約8.0以上時，坍落度應控制在（140±20）mm、氣溫高成孔深，導管直徑小于250mm時，取高值，反之取低值。應盡可能使用集中攪拌供應的商品混凝土，這既可以保證混凝土質量，又能保證混凝土的及時供應。
2.3鋼筋籠制作與吊裝質量鉆孔灌注樁的鋼筋籠所需進場鋼材、電焊條等應符合設計要求，且外觀質量、規格、型號、數量等應與送檢樣品及其質保材料一致，否則禁用。鋼筋籠的直徑、長度和制作質量（鋼筋的對焊連接垂直度、焊接長度及其飽滿度、是否過焊燒筋，所用鋼筋規格、數量，主筋及箍筋間距等）應按設計和施工規范要求驗收。
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