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該方法適用于采用支撐切割法一次不易割透的厚板或?qū)影濉２僮鲿r(shí)割條上下移動(dòng)要協(xié)調(diào)均勻，以保持電弧穩(wěn)定燃燒。各種位置的水下電弧-氧切割技術(shù)根據(jù)被切割工件或結(jié)構(gòu)在水下的位置，可將水下電弧-氧切割分為平割、立割、橫割及仰割操作技術(shù)。橫割操作是平割及立割操作在橫向被割工件或結(jié)構(gòu)上的運(yùn)用，而仰割操作不宜應(yīng)用于這種位置。

懸空位置的水下切割技術(shù)水下切割作業(yè)中，許多工件處于懸空位置，如果直接切割，會(huì)給在懸空狀態(tài)下工作的潛水員造成很大的危險(xiǎn)性，切割效率也低。因此，首先應(yīng)使?jié)撍畣T穩(wěn)定住身體，能安裝工作臺(tái)的盡可能安裝，不能安裝工作臺(tái)的可制作一只吊籃，讓潛水員站在吊籃中進(jìn)行切割。另外，也可利用纜繩穩(wěn)定住身體。對(duì)于懸空位置的切割，

應(yīng)十分注意切割順序。對(duì)于一般工件或結(jié)構(gòu)進(jìn)行橫割或立割時(shí)，應(yīng)自上而下逐塊切割。但對(duì)于水平管的切割要嚴(yán)加注意，都要在鋼管的上半周處留一段距離，后再切割或用吊車?yán)瓟?。[1]維弧切割法是指起始切口形成后將割條提起，離開(kāi)工件表面約2～3mm，并與工件保持垂直，然后沿切割線均勻地向前移動(dòng)，始終維持電弧不熄滅，

操作方法如圖所示。該方法適用于厚度在5mm以下薄鋼板的水下切割。由于潛水員在水下保持身體的穩(wěn)定性較困難，故電弧不易保持穩(wěn)定。另外，切割質(zhì)量也略低于支撐切割法，因此實(shí)際應(yīng)用中不大采用維弧切割法。潛水的原意是為進(jìn)行水下查勘、打撈、修理和水下工程等作業(yè)而在攜帶或不攜帶專業(yè)工具的情況下進(jìn)入水面以下的活動(dòng)。



黑龍江牡丹江祥龍水下工程有限公司在激烈競(jìng)爭(zhēng)的商海中，始終堅(jiān)持以客戶為中心，以 水下打撈質(zhì)量為重點(diǎn)、人才為保證、效益為根本的經(jīng)營(yíng)理念，堅(jiān)持扎扎實(shí)實(shí)、腳踏實(shí)地為 水下打撈客戶服務(wù)，為社會(huì)發(fā)展著想的宗旨。無(wú)論是現(xiàn)在還是將來(lái)，我們都將始終不渝地遵循這一宗旨。我們真誠(chéng)的希望與國(guó)內(nèi)外廣大 水下打撈用戶建立長(zhǎng)期、友好的戰(zhàn)略合作伙伴關(guān)系，互惠互利，共圖發(fā)展！


水下機(jī)器人是多種現(xiàn)代高技術(shù)及其系統(tǒng)集成的產(chǎn)物，對(duì)于我國(guó)海洋經(jīng)濟(jì)、海洋產(chǎn)業(yè)、海洋開(kāi)發(fā)和海洋高科技具有特殊的重要意義。發(fā)展水下機(jī)器人，并將其作為海洋戰(zhàn)略制高點(diǎn)，我國(guó)海洋重大裝備水平，為海洋支柱產(chǎn)業(yè)和新興產(chǎn)業(yè)提供成套技術(shù)與先進(jìn)裝備保障，為海洋未來(lái)產(chǎn)業(yè)和海洋戰(zhàn)略創(chuàng)造有利條件與競(jìng)爭(zhēng)能力，

并將強(qiáng)大的技術(shù)領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)，轉(zhuǎn)換成為強(qiáng)大的產(chǎn)業(yè)開(kāi)發(fā)優(yōu)勢(shì)，是沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所歷史性的必然抉擇，更是其使命性的鄭重承諾。機(jī)器人的歷史并不算長(zhǎng)，1959年美國(guó)英格伯格和德沃爾制造出上  臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，機(jī)器人的歷史才真正開(kāi)始。英格伯格在大學(xué)攻讀伺服理論，這是一種研究運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)如何才能更好地跟蹤控制信號(hào)的理論。

德沃爾曾于 1946 年發(fā)明了一種系統(tǒng)，可以“重演”所記錄的機(jī)器的運(yùn)動(dòng)。 1954 年 , 德沃爾又獲得可編程機(jī)械手專利，這種機(jī)械手臂按程序進(jìn)行工作，可以根據(jù)不同的工作需要編制不同的程序，因此具有通用性和靈活性，英格伯格和德沃爾都在研究機(jī)器人，認(rèn)為汽車工業(yè)適于用機(jī)器人干活，因?yàn)槭怯弥匦蜋C(jī)器進(jìn)行工作，生產(chǎn)過(guò)程較為固定。 

1959 年，英格伯格和德沃爾聯(lián)手制造出  臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。 它成為上  臺(tái)真正的實(shí)用工業(yè)機(jī)器人。此后英格伯格和德沃爾成立了“尤尼梅遜”公司，興辦了上  家機(jī)器人制造工廠。  批工業(yè)機(jī)器人被稱為“尤尼梅特”，意思是“自動(dòng)”。 他們因此被稱為機(jī)器人之父。 1962 年美國(guó)機(jī)械與鑄造公司也制造出工業(yè)機(jī)器人，

稱為“沃爾薩特蘭”，意思是“搬動(dòng)”。”尤尼梅特”和“沃爾薩特蘭”就成為上早的、至今仍在使用的工業(yè)機(jī)器人。近百年來(lái)發(fā)展起來(lái)的機(jī)器人，大致經(jīng)歷了三個(gè)成長(zhǎng)階段，也即三個(gè)時(shí)代。  代為簡(jiǎn)單個(gè)體機(jī)器人， 第二代為群體勞動(dòng)機(jī)器人，第三代為類似人類的智能機(jī)器人，它的未來(lái)發(fā)展方向是有知覺(jué)、有思維、能與人對(duì)話。


環(huán)氧砂漿的配制表1 環(huán)氧基液配合比(重量比，單位g)材料名稱 環(huán)氧樹(shù)脂 固化劑 增韌劑 稀釋劑化學(xué)名稱 6101 乙二 二丁脂 配合比 100 6～7 15 20環(huán)氧基液配制過(guò)程：環(huán)氧樹(shù)脂加熱至60℃，加入二丁脂和拌勻，再加入乙二拌勻。環(huán)氧基液在此作為溶劑。

表2 環(huán)氧砂漿配合比(重量比，單位g)材料名稱 環(huán)氧樹(shù)脂 固化劑 增韌劑 稀釋劑化學(xué)名稱 6101 乙二 二丁脂 配合比 100 10 10 20填充料 425號(hào)水泥300 砂375 石棉100環(huán)氧砂漿配制工藝過(guò)程：環(huán)氧樹(shù)脂加熱至60℃，加入二丁脂和拌勻，加入乙二拌勻，再將預(yù)熱至30℃的填充料加入拌勻。4 施工時(shí)的工藝要求施工時(shí)，氣溫不低于15℃，不超過(guò)40℃，

環(huán)氧基液的涂抹厚度不超過(guò)1mm，涂刷基液需間隔30min后，才能粘貼玻璃絲布，以防產(chǎn)生氣泡。施工結(jié)束后，要用草袋子或黑塑料布遮蓋，嚴(yán)禁用水養(yǎng)護(hù)。注意事項(xiàng)配合時(shí)，要用計(jì)量工具準(zhǔn)確計(jì)量；乙二加入后，盡可能立即施工，以防環(huán)氧固結(jié)；在拌合乙二和時(shí)要避免與皮膚接觸。環(huán)氧砂漿主要是對(duì)預(yù)制構(gòu)件的裂縫進(jìn)行封堵，但是對(duì)結(jié)構(gòu)來(lái)說(shuō)沒(méi)有什么幫助，主要是為了防止海水沿裂縫流進(jìn)構(gòu)件，腐蝕鋼筋，我覺(jué)得在配制里面還要摻加一定量的白水泥。我們現(xiàn)在的部分柵欄板就有這方面的問(wèn)題，但是我們采取的是一種液體的修補(bǔ)液，滲透力特別的強(qiáng)，修補(bǔ)后也挺好的。環(huán)氧的用途遠(yuǎn)不止對(duì)預(yù)制構(gòu)件的裂縫進(jìn)行封堵，它的強(qiáng)度可以達(dá)到50以上。它的用途很廣，例如軌道螺栓孔固孔、修補(bǔ)、及水下構(gòu)件的封堵等等。以下配比經(jīng)我公司試驗(yàn)，水下強(qiáng)度可以達(dá)到70，比軌道專用膠泥效果好。

根據(jù)水下濕法焊接與水下電－氧切割的實(shí)際作業(yè)情況，分析了目前所用電焊機(jī)的不足，提出了水下焊割用電焊機(jī)的選擇要求。水下濕法焊接與水下電－氣切割技術(shù)是水下工程領(lǐng)域經(jīng)常使用的兩種作業(yè)技術(shù)。




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