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作為總體單位在“863”計劃支持下完成的潛深1000米“探索者”和潛深6000米“CR-01”、“CR-02”無纜自治水下機器人標志著我國自治水下機器人技術在上處于領先地位。6000米水下機器人工程項目是“863”計劃項目的重中之重。通過與合作，實施研制成功了6000米水下機器人，并于1995年8月完成了深海試驗。
6000米水下無纜自治機器人的研制，涉及到自動化、計算機、水聲、深潛、水動力、材料、能源等各種專業，需要解決水中通訊、高壓密封、自主航行控制、動力系統、能源系統、各種信息的采集和處理、特種材料以及可靠性等高技術。“CR-01”自治水下機器人多次成功地完成了太平洋水域深海資源的調查。
為了進一步提高水下6000米自治機器人的可靠性、實用性、后勤保障能力、機動性和續航能力，使其由可用樣機發展為實用樣機，1996年8月起正式實施了水下6000米自治機器人的工程化項目。其目標是為中國大洋協會進行大洋調查提供水下6000米自治機器人實用樣機。工程化的主要工作是提高原樣機的可靠性，達到實用化的目的。
試驗表明，經過工程化改進后的CR-02水下6000米無纜自治機器人性能卓越，可靠性高，能執行所賦予的使命，從而實現了自治水下機器人從手編程型向型的轉變，技術水平又上了一個臺階。有關專家認為，該水下機器人是目前上的洋底探測設備。CR系列高性能水下機器人能進行六千米深水錄像、拍照和海底地勢與剖面測量、
水文測量、海底多金屬結核豐度測定，海底沉物目標搜索和觀察，自動記錄各種數據包括圖像和機器人水下運動軌跡及其坐標位置，還可按預編程航行和工作，自動避障，具有故障自診斷和應急上浮功能，并能提供指令遙控。這表明，中國已有圓滿解決這些高技術的能力和手段，而且已進入洋底多金屬結核資源探測應用的實用階段。
該方法適用于采用支撐切割法一次不易割透的厚板或層板。操作時割條上下移動要協調均勻，以保持電弧穩定燃燒。各種位置的水下電弧-氧切割技術根據被切割工件或結構在水下的位置，可將水下電弧-氧切割分為平割、立割、橫割及仰割操作技術。橫割操作是平割及立割操作在橫向被割工件或結構上的運用，而仰割操作不宜應用于這種位置。
懸空位置的水下切割技術水下切割作業中，許多工件處于懸空位置，如果直接切割，會給在懸空狀態下工作的潛水員造成很大的危險性，切割效率也低。因此，首先應使潛水員穩定住身體，能安裝工作臺的盡可能安裝，不能安裝工作臺的可制作一只吊籃，讓潛水員站在吊籃中進行切割。另外，也可利用纜繩穩定住身體。對于懸空位置的切割，
應十分注意切割順序。對于一般工件或結構進行橫割或立割時，應自上而下逐塊切割。但對于水平管的切割要嚴加注意，都要在鋼管的上半周處留一段距離，后再切割或用吊車拉斷。[1]維弧切割法是指起始切口形成后將割條提起，離開工件表面約2～3mm，并與工件保持垂直，然后沿切割線均勻地向前移動，始終維持電弧不熄滅，
操作方法如圖所示。該方法適用于厚度在5mm以下薄鋼板的水下切割。由于潛水員在水下保持身體的穩定性較困難，故電弧不易保持穩定。另外，切割質量也略低于支撐切割法，因此實際應用中不大采用維弧切割法。潛水的原意是為進行水下查勘、打撈、修理和水下工程等作業而在攜帶或不攜帶專業工具的情況下進入水面以下的活動。
貴州遵義祥龍水下工程有限公司一家以開發、生產，設計等多種類型的 水下打撈的大型企業，位于江寧區開放大道88號，庫存充足，公司實現流程式操作和制度化。高素質的專業職工、雄厚的資金和技術支持，更是為實現產品的卓著品質提供了有力確保。
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從而減少灌注過程中混凝土面上泥渣的沉淀量。初灌混凝土的初凝：在深孔和大直徑灌注樁中，單樁需要灌入大批量的混凝土，因而灌注時問較長，有時會超過7、8h或更長，這種情況下，必須考慮首灌混凝土的初凝問題。混凝土的初凝時問大約在兩小時左右，加入緩凝劑后一般控制在4～5h。如果加入過量的緩凝劑，就會影響混凝土的強度。灌注過程中，由于首批混凝土夾雜著孔底的泥沙，總是浮在混凝土表面，如果灌注時問過長，這部分混凝土就有可能發生初凝，成為殼體。
初凝的混凝土會阻礙新鮮混凝土的上升，造成灌注困難。如果上下活動導管，新鮮混凝土就有可能漫過初凝混凝土形成新的灌注面，這部分夾雜著泥沙的初凝混凝土就會被留在樁身之間，成為樁身夾泥缺陷，缺陷嚴重的成為斷樁。施工經常會出現灌注過程基本順利，但樁在做聲波檢測時某處存在夾泥現象。了解到這個原因后，在單孔需要灌注大量混凝土的情況下。
一是要做好各項準備工作，緊湊施工工序，盡量縮短灌注時間；二是在首批混凝土或砂漿中適當地多加緩凝劑，延長初凝時問，通過超灌使這批混凝土排出設計樁長之外。灌注過程中塌孔：成孔時護壁差或灌注過程中受到外來機械的擾動等造成塌孔，會使坍塌的塊體卡在鋼筋籠與孔壁之間造成樁身夾泥，嚴重的會阻礙混凝土的上升，使混凝土灌注不下去而造成斷樁。
其他因素：灌注過程中突然停電而現場又未配備發電機組或發電機組發生故障、拌和設備突然損壞短時間無法排除，或灌注過程中突降暴雨無法繼續澆注等等，使中途停頓時間過長，不得不將導管提出來而造成斷樁。斷樁事故的處理根據斷樁的情況，其處理方法可分為：注漿法、接樁法、消滅11法和補樁法。
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