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從而減少灌注過程中混凝土面上泥渣的沉淀量。初灌混凝土的初凝：在深孔和大直徑灌注樁中，單樁需要灌入大批量的混凝土，因而灌注時問較長，有時會超過7、8h或更長，這種情況下，必須考慮首灌混凝土的初凝問題。混凝土的初凝時問大約在兩小時左右，加入緩凝劑后一般控制在4～5h。如果加入過量的緩凝劑，就會影響混凝土的強度。灌注過程中，由于首批混凝土夾雜著孔底的泥沙，總是浮在混凝土表面，如果灌注時問過長，這部分混凝土就有可能發生初凝，成為殼體。
初凝的混凝土會阻礙新鮮混凝土的上升，造成灌注困難。如果上下活動導管，新鮮混凝土就有可能漫過初凝混凝土形成新的灌注面，這部分夾雜著泥沙的初凝混凝土就會被留在樁身之間，成為樁身夾泥缺陷，缺陷嚴重的成為斷樁。施工經常會出現灌注過程基本順利，但樁在做聲波檢測時某處存在夾泥現象。了解到這個原因后，在單孔需要灌注大量混凝土的情況下。
一是要做好各項準備工作，緊湊施工工序，盡量縮短灌注時間；二是在首批混凝土或砂漿中適當地多加緩凝劑，延長初凝時問，通過超灌使這批混凝土排出設計樁長之外。灌注過程中塌孔：成孔時護壁差或灌注過程中受到外來機械的擾動等造成塌孔，會使坍塌的塊體卡在鋼筋籠與孔壁之間造成樁身夾泥，嚴重的會阻礙混凝土的上升，使混凝土灌注不下去而造成斷樁。
其他因素：灌注過程中突然停電而現場又未配備發電機組或發電機組發生故障、拌和設備突然損壞短時間無法排除，或灌注過程中突降暴雨無法繼續澆注等等，使中途停頓時間過長，不得不將導管提出來而造成斷樁。斷樁事故的處理根據斷樁的情況，其處理方法可分為：注漿法、接樁法、消滅11法和補樁法。
祥龍水下工程有限公司
水下機器人是多種現代高技術及其系統集成的產物，對于我國海洋經濟、海洋產業、海洋開發和海洋高科技具有特殊的重要意義。發展水下機器人，并將其作為海洋戰略制高點，我國海洋重大裝備水平，為海洋支柱產業和新興產業提供成套技術與先進裝備保障，為海洋未來產業和海洋戰略創造有利條件與競爭能力，
并將強大的技術領先優勢，轉換成為強大的產業開發優勢，是沈陽自動化研究所歷史性的必然抉擇，更是其使命性的鄭重承諾。機器人的歷史并不算長，1959年美國英格伯格和德沃爾制造出上 臺工業機器人，機器人的歷史才真正開始。英格伯格在大學攻讀伺服理論，這是一種研究運動機構如何才能更好地跟蹤控制信號的理論。
德沃爾曾于 1946 年發明了一種系統，可以“重演”所記錄的機器的運動。 1954 年 , 德沃爾又獲得可編程機械手專利，這種機械手臂按程序進行工作，可以根據不同的工作需要編制不同的程序，因此具有通用性和靈活性，英格伯格和德沃爾都在研究機器人，認為汽車工業適于用機器人干活，因為是用重型機器進行工作，生產過程較為固定。
1959 年，英格伯格和德沃爾聯手制造出 臺工業機器人。 它成為上 臺真正的實用工業機器人。此后英格伯格和德沃爾成立了“尤尼梅遜”公司，興辦了上 家機器人制造工廠。 批工業機器人被稱為“尤尼梅特”，意思是“自動”。 他們因此被稱為機器人之父。 1962 年美國機械與鑄造公司也制造出工業機器人，
稱為“沃爾薩特蘭”，意思是“搬動”。”尤尼梅特”和“沃爾薩特蘭”就成為上早的、至今仍在使用的工業機器人。近百年來發展起來的機器人，大致經歷了三個成長階段，也即三個時代。 代為簡單個體機器人， 第二代為群體勞動機器人，第三代為類似人類的智能機器人，它的未來發展方向是有知覺、有思維、能與人對話。
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