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⑶為防止成孔期間發生穿孔、坍孔等質量事故，必須做到：①采取大于等于4d的隔孔施工工藝；②護筒按規定要求埋設，避免開鉆筒體傾斜、孔口土體坍塌、護筒沉陷導致水位下降；③鉆具吊繩下放速度與成孔速度一致，避免空中鉆頭擺動幅度過大而造成四周孔避受力不勻；④避免成孔時間和孔避暴露時間過長；⑤砂性土成護避泥漿應具有一定粘度，能有效形成護壁泥皮。
⑥鉆盡速的根據不同土質情況進行調整，砂性土成中鉆進速度不得快于泥漿行成有效護壁泥皮速度；⑦按規定，在30m深度以內的以粘土為主的地層中鉆較小孔徑的樁時，可用清水提高孔內水頭保護孔壁，否則應采用水泥漿護壁措施。如果發生坍孔，可用事先儲備的粘土和碎石（直徑小于等于20mm）按5：1左右配比，回填至坍孔處以上0.5m處后再重鉆，若坍孔嚴重則可用小沉井方式進行處理。
⑷鉆孔灌注樁成孔垂直精度達不到設計要求將導致鋼筋籠和導管無法沉放。為確保成孔垂直精度滿足設計要求，應采取以下措施：鉆機應設導管裝置（潛水鉆鉆頭上應有大于等于3倍直徑長度的導向裝置，利用鉆桿加壓的正循環回轉鉆機在鉆具中應加設扶正器），為增加樁機穩固性而加大樁機支承面積，不定期校核鉆架和鉆桿垂直度等，下放鋼筋籠前做井徑、井斜超聲波測試。
⑸護筒定位后及時復測其位置及其與地層鑲嵌的密實性。護筒中心與樁位中心線偏差應小于50mm，并防止鉆孔過程中發生漏漿而污染環境。在成孔過程中自然地面標高會受影響，為準確控制孔深，在樁架就位后，用經復核的臨時測量點及時復核底梁標高，復測鉆具的總長度并作好記錄，以便在鉆孔時根據鉆桿在鉆機上留出的長度來校驗成孔深度。
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牽動導管的主要目的：一是加速后續混凝土下落，否則導管中混凝土因存留時間稍長而流動性降低，造成水泥漿緩慢流墜而骨料仍滯留在導管中，使混凝土與導管壁摩擦阻力增強而下落困難，可能導致堵管甚至斷樁；再則因粗骨料間的大量空隙，使后續混凝土灌入后形成的高壓氣囊（2.5m樁長等同于1個大氣壓）會擠破管節間的密封膠墊而導致漏水，
甚至會形成蜂窩狀混凝土而對樁質量構成嚴重缺陷。二是增強混凝土向周遍擴散，加強樁身與四周地層的有效結合，增大樁體摩擦阻力，同時加大混凝土與鋼筋籠的結合力，從而提高樁基承載力。三是牽動導管使混凝土面上升的力度要適中，升降幅度不能過大，否則因混凝土沖刷孔壁可能導致孔壁下墜或坍落，尤其在砂層厚的地層易造成樁身夾泥砂。
③在混凝土灌注后期，當灌注至距樁頂標高10.0m以內時，應及時將坍落度調小至（140±20）mm；另外應稍提漏斗增大落差，以提高樁身上部混凝土的密實度和抗壓強度。控制好后一次灌注量，使樁頂標高扣除鑿余的泛漿高度后能滿足暴露的樁頂混凝土達到設計強度值。為避免鉆孔灌注樁質量事故業主（監理）應督促施工方認真作好清孔，防止泥漿過稠及坍孔。
開始澆注混凝土時盡量以積累的混凝土產生的沖擊力克服泥漿阻力。為防堵管盡可能提高混凝土灌注速度并快速連續灌注，使混凝土和泥漿一直處于流動狀態。嚴格按操作規程灌注混凝土及導管，灌注前檢查導管是否有漏水、彎曲等缺陷，發現問題要及時解決。灌注期間每灌注2.0m10min（泵送商品混凝土）左右應測1次混凝土面上升高度以確定每段樁體的充盈系數，樁身混凝土的充盈系數應大于1。每根灌注樁混凝土試塊大于等于3組且至少有一組同條件試塊，這對有拆模要求的樁基尤為重要（通過同條件試塊確定拆模時間）。
嚴禁把導管底端提出混凝土面，必須隨時掌握混凝土面標高和導管埋入深度，為此應安排專人測量埋深及氣其內外混凝土高差并記錄。為避免鋼筋籠上浮，在混凝土埋過鋼筋籠底端3.0m以上后應及時將導管提至鋼筋籠底端以上；當發現鋼筋籠有上浮跡象，應立即停止灌注，在準確計算導管埋深和混凝土面標高并導管后再進行灌注。
若有接樁，接樁模板必須拼裝嚴密不漏漿并能順利拆卸（為保證鉆孔灌注樁樁基質量，可在接樁部位上下2.0m處的鋼筋籠上預先設置4.0m長 性比樁徑小5mm的模板，在其上部套直接插入土層的可拆卸不漏漿密封模板），且不得使用油性脫模劑。由于施工工藝不當，鉆孔灌注樁水下混凝土灌注經常會出現斷樁、堵管、夾泥、蜂窩麻面、少灌等質量問題，
所以在進行混凝土施工時應針對不同澆注階段采用相應施工措施：①混凝土灌注量與泥漿至混凝土面高度、泥漿的密度、導管內徑及樁孔直徑有關，故首批混凝土應有足夠的混凝土儲備量，使導管一次埋入混凝土面0.8m以下；混凝土因需量大、攪拌（運輸）時間長而可能發生離析（可通過改善混凝土配比來減少離析程度，所以應嚴格復核配比及計量和測試管理，并及時編制原始資料和試件制作）；
首批混凝土在下落過程中易堵塞（因和易性變差、所受阻力變大），此時應加大設備的起重及供料能力、迅速向漏斗加混凝土后稍拉導管，使混凝土順利下滑至孔底，隨后進行的后續灌注應連續進行。②當后續混凝土灌注發生間歇性灌注時，漏斗中的混凝土下落后應牽動導管，并觀察孔口反漿情況，直至不再反漿后再繼續灌注混凝土。
水下機器人技術系列成果曾獲、科學院、遼寧省科技進步獎及發明博覽會獎等20余項，其中“CR-01”6000米自治水下機器人獲1995年度中國科學院科技進步特等獎和綜合特大獎。沈陽自動化研究所在水下機器人研發過程中一貫采取開放、合作的工作模式，與美國、、意大利的一些研究單位和公司有著良好的合作經歷和關系，
與國內中國船舶科研中心、中國科學院聲學研究所、哈爾浜工程大學、上海交通大學、華東船舶工程學院等相關優勢單位形成了友好、有效的合作網絡。為了適應水下機器人的進一步發展，進行產業化開發，該所擬在沈陽渾南開發區建設更大規模的水下機器人試驗和生產基地。人類當今正面臨著人口、資源和環境三大難題。
隨著各國經濟的飛速發展和人口的不斷增加，人類消耗的自然資源越來越多，陸地上的資源正在日益減少。為了生存和發展，海洋開發勢在必行。
海洋占地球表面積的71％，擁有14億立方公里的體積。在海底及海洋中，蘊藏著極其豐富的生物資源及礦產資源。在6000米以下的大洋底部仍有生命存在，這種在極端條件下的生命，
格外受到生物學家的重視。大洋底部還沉積著極為豐富的多金屬結核，尤以銅、錳、鎳、鈷含量高，估計儲量為l.7萬億噸。海底錳的藏量是陸地的68倍，銅的藏量為22倍，鎳為274倍，制造的鈾的儲藏量高達40億噸，是陸地上的2000倍。海洋還是一無比巨大的能源庫，天然氣水合物總量相當于陸地燃料資源總量的2倍以上。
海底儲存著1350億噸石油，近140萬億立方米的天然氣。因此，洋底的探測和太空探測類似，同樣具有極強的吸引力、挑戰性。1991年，中國被批準為第五個深海采礦先驅投資者，承擔30萬平方公里洋底的探測任務，并終擁有對礦產資源豐富的7.5萬平方公里海域的優先開采權。中國已把海洋開發作為21世紀的國民經濟與社會發展戰略重點之一。
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