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作為總體單位在“863”計劃支持下完成的潛深1000米“探索者”和潛深6000米“CR-01”、“CR-02”無纜自治水下機器人標志著我國自治水下機器人技術在上處于領先地位。6000米水下機器人工程項目是“863”計劃項目的重中之重。通過與合作，實施研制成功了6000米水下機器人，并于1995年8月完成了深海試驗。

6000米水下無纜自治機器人的研制，涉及到自動化、計算機、水聲、深潛、水動力、材料、能源等各種專業，需要解決水中通訊、高壓密封、自主航行控制、動力系統、能源系統、各種信息的采集和處理、特種材料以及可靠性等高技術。“CR-01”自治水下機器人多次成功地完成了太平洋水域深海資源的調查。

為了進一步提高水下6000米自治機器人的可靠性、實用性、后勤保障能力、機動性和續航能力，使其由可用樣機發展為實用樣機，1996年8月起正式實施了水下6000米自治機器人的工程化項目。其目標是為中國大洋協會進行大洋調查提供水下6000米自治機器人實用樣機。工程化的主要工作是提高原樣機的可靠性，達到實用化的目的。

試驗表明，經過工程化改進后的CR-02水下6000米無纜自治機器人性能卓越，可靠性高，能執行所賦予的使命，從而實現了自治水下機器人從手編程型向型的轉變，技術水平又上了一個臺階。有關專家認為，該水下機器人是目前上的洋底探測設備。CR系列高性能水下機器人能進行六千米深水錄像、拍照和海底地勢與剖面測量、

水文測量、海底多金屬結核豐度測定，海底沉物目標搜索和觀察，自動記錄各種數據包括圖像和機器人水下運動軌跡及其坐標位置，還可按預編程航行和工作，自動避障，具有故障自診斷和應急上浮功能，并能提供指令遙控。這表明，中國已有圓滿解決這些高技術的能力和手段，而且已進入洋底多金屬結核資源探測應用的實用階段。




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“華發”輪是國內的一艘配備動力定位功能的三用工作船，主要為海洋石油開發提供船舶服務；工程類船舶7艘，大型浮吊船“大力號”擁有2500噸起重能力，主要用于海上救助打撈、海洋工程和各類水下工程提供服務。交通運輸部上海打撈局承擔著指派的公益性搶險打撈及財產救助責任，擔負著北起連云港南至閩粵交界處轄區內的海上財產救助、沉船沉物打撈清障、沉船存油、難船溢油的應急及全國沿海地區所發生的突發事件搶險救難任務。歷年來共救助各類遇險船舶1900余艘，打撈沉船沉物1000余艘（件），援救各類遇險人員19000多人，水下油污2萬余噸，為海上人命和財產，海上交通運輸及海洋資源開發提供了保障，為構建和諧社會作出了貢獻。交通運輸部上海打撈局在保證完成指派的公益性救助打撈任務的同時，實行企業化運作。

在海上拖航駁運、海洋工程服務、水上大件吊裝，水下工程服務、市政建設工程服務、潛水裝備生產等領域開拓市場。多年來，海上拖航、大件駁運業務遍及五大洲的40多個和地區；在海洋工程業務中，提供的海上平臺拖帶、安裝、守護、維修、海上深水單點系泊系統安裝和各類潛水服務；水上大件吊裝業務涉及海上鉆井平臺模塊、導管架，海上大、重物件以及港口大型設備等各個方面；在水下炸礁、鋪設電纜和管道、水下隧道工程、水下切割、焊接、無損探傷以及飽和潛水和ROV等方面也有著豐富的實踐經驗。正在建造3000噸全回轉動力定位浮吊船，動力定位深潛水工作支持船，300米飽和潛水及大馬力遠洋拖輪設備等。

國內 、知名的專業救撈公司，擁有經驗豐富的救撈指揮隊伍、專業化的救撈船隊和品種齊全的應急物資倉庫，能夠24小時為海上遇險船舶和設施提供沉船搶撈、環境救助和財產救助服務。建局50多年來，救助遇險船舶1,700余艘、打撈沉船沉物1,000余艘(件)，援助遇險人員18,000多人，水上油污1.8萬余噸，承擔了黃浦江吳涇水域45箱農、寶鋼主原料碼頭搶修、沉沒于黃浦江的“長征”輪和吳淞口“林海5號”的打撈等重大搶險打撈任務，承擔了“江達海”輪、“ZM”輪、“ACCORD”輪、“運鴻”輪等大型綜合性救助任務

	 




水下濕法焊接是陸地焊條電弧焊的水下應用，基本設備和操作方法與陸地焊條電弧焊相類似，焊接時一般采用反極性，主要用于水下陽極裝置的更換及水下構件漏洞封堵等作業。水下電－氧切割則要采用特制割炬，利用電弧產生的熱量在水中將金屬熔化，再利用高壓氧將熔化的金屬吹除來實現切割。切割時一般采用正極性，主要用于水下鋼結構件的。 

這兩種水下作業技術中重要的設備就是電焊機。目前，市場上還沒有專門用于水平焊割作業的電焊機，一般都是使用現有的陸地電焊機。由于水下作業的特殊性，在進行水下溫法焊接與電－氧切割作業時會對電焊機提出特殊的要求。使用者要根據水下作業的實際情況選擇電焊機，以實現、和便捷的水下作業。 

電焊機的主要類型根據輸出電流的類型，電焊機電源可分為：直流焊接電源和交流焊接電源。交流電焊機主要使用弧焊變壓器；直流電焊機一般又可分為弧焊發電機、弧焊整流器和弧焊逆變器。弧焊變壓器是把網絡的交流電變成適用于弧焊的低壓交流電的一種電焊機，主要由主變壓器及所需的調節部分和指示裝置等組成。

弧焊變壓器的主要特點是：結構簡單、易于維修、成本低廉、效率高但電弧穩定性差等。由于水下作業所需要的電焊機必須為直流電源，所以弧焊變壓器不能在水下電－氧切割和水下濕法焊接作業中使用。弧焊發電機弧焊發電機是一種電動機和特種直流發電機的組合體。其主要特點是：空載損耗較大、磁偏吹現象較明顯、效率低、噪聲大、造價高且維修難等。基于以上原因，弧焊發電機已被原經濟委員會于1992年起宣布為淘汰產品。

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